谁也没想到，几年后孙膑竟遭了大难。他在魏国做官时，被同窗庞涓陷害，说他通敌，魏王一道令下，就把他的膝盖骨剜了去——这便是史书里说的“刖刑”。
庞涓把他扔进地牢，原想让他在泥水里死掉。孙膑看着墙角乱窜的老鼠，忽然想起当年樵夫做鞋的事：“喔怎么就不能给自己做个‘护腿’？”
地牢里潮湿，麻布不经磨。有回狱卒宰了只野狗，扔骨头时掉了块带毛的皮。孙膑赶紧捡起来，用井水泡泡，又用石头砸软了。他比划着自己的残腿，把皮子剪成筒状，上头留个口，下头缝上块厚麻布当底。没有针线，就用磨尖的竹片当锥子，把麻线穿过去，一针一针缝结实。
第一凑穿上时，暖烘烘的，残腿贴在软毛上，竟不那么疼了。他试着站起来，皮子裹着腿，稳稳当当的，比光脚强太多。“这物件，就叫‘靴’吧。”他摸着皮子上的毛，心里亮堂起来——就算没了膝盖骨，有这皮靴护着，照样能站得住。
后来他被齐国使者救走，临走时还带着那双皮靴。到了齐国，他把做皮靴的法子教给百姓。有人嫌野狗皮硬，就换成羊皮；有人觉得筒太短，就接长到膝盖，成了“过膝靴”。
再后来，孙膑成了齐国的军师，跟着齐威王打天下。那会儿士兵打仗，穿的都是草鞋，夏天磨脚，冬天冻裂，走不了远路，更别说冲锋陷阵了。
有回打了场小仗，孙膑在营里巡查，见伤兵里倒有一半是脚伤——有的草鞋磨穿了，脚心烂得流脓；有的冻得脚趾头紫黑，连马都骑不了。他心里不是滋味，想起自己那双皮靴，又想起青崖下的布鞋：“兵卒的脚，就是行军的根基，根基不稳，怎么能打胜仗？”
他把军中的裁缝和皮匠叫到一起，说：“咱得给弟兄们做双经穿的鞋。”他让人找来厚实的牛皮，裁成鞋底，比草鞋底硬实，却不硌脚；鞋面用粗麻布，比皮子透气，夏天穿不闷；鞋帮做得比寻常鞋高，能护住脚踝，爬山时不容易崴脚。他还琢磨着在鞋帮两侧缝上带子，能系得紧些，跑起来不掉。
第一批改良的军鞋做出来，孙膑让最能跑的斥候试穿。斥候穿了三天，走了两百里路，回来笑着说：“军师，这鞋跟长在脚上似的，比草鞋得劲多了！”
消息传到各营，士兵们都盼着能穿上新鞋。孙膑索性在军营里开了个“制鞋坊”，让老兵教新兵，皮匠带裁缝，日夜赶制。有个老兵原是鞋匠出身，照着孙膑的法子，在鞋底纳上“米字纹”，说这样“走泥路不打滑，走石子路不硌脚”，后来这法子还传到了民间。